INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control Robusto a Perturbaciones Basado en Redes Neuronales para Seguimiento de Trayectorias de Quadrotores
Autor/es:
IVAN LOPEZ-SANCHEZ; FRANCISCO ROSSOMANDO; RICARDO PEREZ-ALCOCER; CARLOS SORIA; RICARDO CARELLI; JAVIER MORENO-VALENZUELA
Lugar:
La Paz
Reunión:
Congreso; Séptimo Congreso Internacional de Robótica y Computación; 2020
Institución organizadora:
Instituto Tecnológico de La Paz
Resumen:
Los quadrotores han mostrado una gran versatilidad de aplicaciones tanto en interiores como en exteriores. La mayoría de éstas se desarrollan principalmente en exteriores, exponiendo al vehículo a perturbaciones. Aunado a esto, algunos de los parámetros del sistema son desconocidos o difíciles de obtener. En este trabajo se presenta un esquema de control no lineal, constituido por un control por modos deslizantes y una red neuronal de regresión generalizada. Este esquema decontrol es aplicado a un quadrotor que ya posee un controlador embebido, lo que conduce a un simplificación del modelo. Se presenta una comparación en simulación del esquema de control propuesto con respecto a un controlador basado en modos deslizantes. Los resultados de esta comparación muestran la efectividad de la utilización de la red neuronal para el rechazode perturbaciones, además de producir errores de seguimiento más peque ños.
