INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Mapeo probabilístico en entorno agrícola vía estimadores de núcleos con submuestreo recursivo
Autor/es:
JAVIER GIMÉNEZ; SANTIAGO TOSETTI; LUCIO SALINAS; RICARDO CARELLI
Lugar:
Mar del Plata
Reunión:
Workshop; XVII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control - RPIC 2017; 2017
Institución organizadora:
ICYTE (Instituto de Investigaciones Científicas y Tecnológicas en Electrónica) que depende del CONICET y de la Universidad Nacional de Mar del Plata.
Resumen:
En este trabajo se presenta un procedimiento de mapeo probabilístico no paramétrico basado en estimadores de núcleos que no requiere el uso de grillas. La metodología caracteriza al mapa con una nube de puntos proveniente de lasobservaciones adquiridas. Para mantener acotado el tamaño de la muestra se propone un algoritmo de submuestreo recursivo. El procedimiento se incorpora en un algoritmo SLAM para localizar al robot en simultáneo. Se presenta un ejemplo de aplicación de la metodología en un entorno agrícola, el cual se valida por mediode simulación y experimentación.
