Control adaptable dinámico de un helicóptero de cuatro rotores para seguimiento de trayectorias

CLAUDIO ROSALES; CARLOS SORIA; RICARDO CARELLI; FRANCISCO ROSSOMANDO

Mar del Plata

Workshop; XVII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control - RPIC 2017; 2017

ICYTE (Instituto de Investigaciones Científicas y Tecnológicas en Electrónica) que depende del CONICET y de la Universidad Nacional de Mar del Plata.

Este trabajo presenta un controlador adaptable para seguimiento de trayectorias aplicado en un vehículo aéreo no tripulado (UAV). En ella se combinan un controlador de linealización por realimentación basado en el modelo nominal de un cuadricóptero y una Compensación Neuro Adaptable(NAC). El NAC se introduce con el fin de minimizar los errores de control causados por las incertidumbresen los parámetros nominales. Las incertidumbres paramétricas del modelo nominal se equilibran con el Compensador Neuro Adaptativo propuesto. Esta técnica de control adaptable es robusta y eficiente para lograr un buen desempeño en tareas de seguimiento de trayectorias, tanto para aplicaciones exteriores e interiores. Además, se incluye el análisis del error de aproximación neuronal en los errores de control. Finalmente, la eficacia del sistema de control se demuestra mediante simulación numérica.