INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control sub-´optimo de tiempo discreto para posicionamiento de robots m´oviles
Autor/es:
MATÍAS MONLLOR; DANIEL HERRERA; JULIO MONTESDEOCA; FLAVIO ROBERTI; ¨RICARDO CARELLI
Lugar:
Mar del Plata
Reunión:
Workshop; XVII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control - RPIC 2017; 2017
Institución organizadora:
ICYTE (Instituto de Investigaciones Científicas y Tecnológicas en Electrónica) que depende del CONICET y de la Universidad Nacional de Mar del Plata.
Resumen:
En el presente trabajo se desarrolla un regulador sub-óptimo de tiempo finito basado en LQR para trasladar al origen de coordenadas un robot móvil con una posición y orientación inicial dada. Se utiliza un modelo cinemático delrobot móvil con su punto de interés en el eje de las ruedas. Se plantean dos modos de funcionamiento del control, y se verifica el funcionamiento del controlador mediante simulación y experimentación.
