INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de seguimiento de trayectorias para un robot tipo auto
Autor/es:
LORGIO TEODOVICH; RICARDO CARELLI; RUBEN FADEL; GUILLERMO SABINO
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; 25 Congreso Argentino de Control Automático, AADECA 2016; 2016
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
En el presente trabajo se describe el dise~no de un controlador para realizarel seguimiento de trayectoria con un robot tipo auto. Se uso el método directo deLyapunov para vericar la estabilidad del sistema de control no lineal propuesto.Además se demuestra que el controlador posee una limitación, por la que no puederealizar posicionamiento. Finalmente se muestra la performance del diseño, realizando una experimentación en un robot real obteniendo resultados muy satisfactorios.
