INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Algoritmo de navegación para vehículo aéreo en un ambiente dinámico basado en espacio nulo
Autor/es:
CLAUDIO ROSALES; MILTON SANTOS; MARIO SARCINELLI FILHO; RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; 25 Congreso Argentino de Control Automático, AADECA 2016; 2016
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
En este trabajo se propone un nuevo controlador para la tarea de seguimiento de trayectoria de un vehículo aéreo multirotor (UAV) en ambientes dinámicos no estructurados. El controlador fue diseñado utilizando estrategias de control jerárquico. El control basado en espacio nulo asegura la evasión de obstáculos,mientras el objetivo de seguimiento de trayectoria se proyecta en el espacio nulo. Un campo potencial positivo se utiliza para caracterizar el movimiento de los obstáculos en el ambiente de navegación. Los controladores de evasión de obstáculos y de seguimiento de trayectoria generan referencias de velocidades que son enviadas a un tercer controlador que garantiza el seguimiento de estas velocidades de referencia. Un sistema indoor de bajo costo basado en una cámara RGB-D se utilizó para estimarla posición del UAV y los obstáculos. Finalmente, se presentan resultados experimentales en un ambiente no estructurado que permite validar la propuesta presentada.
