Fusión Sensorial para la Navegación en Entornos Agrícolas de un Robot Móvil

MARCOS AYALA; CARLOS SORIA; RICARDO CARELLI

Bahía Blanca, Argentina

Jornada; V Jornadas Argentinas de Robotica, JAR2008; 2008

Universidad Nacional del Sur

En este trabajo se presenta un controlador para la navegación de un robot móvil con ruedas, en entornos semiestructurados, tales como los de agricultura intensiva consistente de filas de árboles o arbustos. El cálculo de la posición del robot se basa en la fusión sensorial de las líneas del corredor que definen el camino de navegación. Estas líneas se obtienen a través del procesamiento de imágenes visuales capturadas por la cámara montada en el robot y a través de un sensor laser. Con este sensado, se calculan las variables de la posición relativa del vehículo en la galería de la vegetación y se diseña un algoritmo de control para la navegación autónoma a lo largo del corredor. Se prueba la estabilidad del sistema de control resultante basada en la teoría de Lyapunov. Los resultados experimentales en un entorno de árboles de olivos muestran un buen desempeño del sistema diseñado