INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Planificación de Caminos y Navegación de un Robot Móvil en Entornos Gaussianos mientras realiza tareas de SLAM
Autor/es:
FERNANDO AUAT; FERNANDO DI SCIASCIO; RICARDO CARELLI
Lugar:
Bahía Blanca, Argentina
Reunión:
Jornada; Jornadas Argentinas de Robotica, JAR2008; 2008
Institución organizadora:
Universidad Nacional del Sur
Resumen:
En este trabajo se presenta la implementación de un algoritmo de SLAM (por sus siglas en inglés de Simultaneous Localization and Mapping) en la navegación de un robot móvil en entornos modelados por características gaussianas. El algoritmo de navegación permite determinar los puntos de máxima incertidumbre locales al robot y los puntos de máxima incertidumbre globales al mapa construido y considerarlos como posibles destinos de navegación. Construye además, un camino entre el robot y el punto destino basado en la información de varianza del entorno. Se acompaña este trabajo con resultados de simulación en ambientes virtuales.Simultaneous Localization and Mapping) en la navegación de un robot móvil en entornos modelados por características gaussianas. El algoritmo de navegación permite determinar los puntos de máxima incertidumbre locales al robot y los puntos de máxima incertidumbre globales al mapa construido y considerarlos como posibles destinos de navegación. Construye además, un camino entre el robot y el punto destino basado en la información de varianza del entorno. Se acompaña este trabajo con resultados de simulación en ambientes virtuales.
