INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Navegación autónoma en ambientes agrícolas basada en fusión de láser y odometría
Autor/es:
FRANCO PENIZZOTTO; DANIEL PATIÑO; RICARDO CARELLI
Lugar:
Bahía Blanca, Argentina
Reunión:
Jornada; V Jornadas Argentinas de Robotica, JAR2008; 2008
Institución organizadora:
Unviersidad Nacional del Sur
Resumen:
En este trabajo se propone una fusi¶on de es tados obtenidos a partir de dos estrategias de c¶alculo de los mismos, basadas en distintos sensores. Se pretende que un robot m¶ovil navegue en forma aut¶onoma, con alto nivel de robustez, por el centro de corredores formados por plan tas de vides o frutales como olivos. Se propone utilizar un sensor l¶aser y un sensor odom¶etrico para calcular, con dis tintos algoritmos, los estados requeridos por un controlador de tipo no lineal capaz de cumplir con la tarea deseada. Se utiliza una estructura de Kalman Extendido, basada en el modelo del robot en el medio, para preparar las se~nales antes de ser fusionadas. Tambi¶en se logra resetear el sensor odom¶etrico a partir de los datos fusionados. El m¶etodo ha sido probado en campo, presentando resultados experi mentales en entornos reales con la utilizaci¶on de un robot tip uniciclo Pioneer3AT.
