Un Controlador Dinámico Adaptable de Seguimiento para Robots Móviles tipo Uniciclo

FELIPE NASCIMENTO MARTINS; RICARDO CARELLI; MARIO SARCINELLI; TEODIANO FREIRE BASTOS

Bahía Blanca, Argentina

Jornada; Jornadas Argentinas de Robotica, JAR2008; 2008

Universidad Nacional del Sur

Este art´ýculo presenta el desarrollo de un controlador din´amico adaptable de seguimiento de trayect´orias para robots m´oviles de tipo uniciclo. El controlador propuesto es basado en un nuevo modelo din´amico que acepta como entradas se˜nales de velocidades lineal y angular, lo que es usual en robots m´oviles comerciales. Un t´ermino de modificaci´on- es utilizado en la ley de actualizaci´on de par´ametros para evitar posible deriva param´etrica. Algunas propiedades del modelo din´amico, como la anti-simetria de su matriz C(v), son utilizadas en el dise˜no del controlador y en su an´alisis de estabilidad. Resultados experimentales son presentados y muestran que el controlador presenta buen desempe˜no. es utilizado en la ley de actualizaci´on de par´ametros para evitar posible deriva param´etrica. Algunas propiedades del modelo din´amico, como la anti-simetria de su matriz C(v), son utilizadas en el dise˜no del controlador y en su an´alisis de estabilidad. Resultados experimentales son presentados y muestran que el controlador presenta buen desempe˜no.