INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Navegación de Sillas de Ruedas en Ambientes Conocidos Utilizando Controladores Conmutables y Compensación Dinámica.
Autor/es:
WANDERLEY CELESTE; TEODIANO FREIRE; MARIO SARCINELLI; RICARDO CARELLI
Lugar:
Bahía Blanca, Argentina
Reunión:
Jornada; V Jornadas Argentinas de Robotica, JAR2008; 2008
Institución organizadora:
Universidad Nacional del Sur
Resumen:
Se presenta una propuesta de control de una silla de ruedas robótica para navegación en ambientes conocidos. Se consideran controladores cinemáticos de seguimiento de camino, de posición y de orientación, los cuales son conmutados según el objetivo de control. Un controlador dinámico compensa los errores de seguimiento. Se generan caminos de referencia en base a informaciones del ambiente descripto a través de una interfaz gráfica. Resultados experimentales obtenidos con un robot móvil Pioneer 3DX, el cual emula una silla de ruedas robótica, muestran que el sistema permite al vehículo autónomo seguir un camino libre de obstáculos y orientarse en el destino.
