Sistema de control basado en fusión de GPS y odometría para la navegación autónoma de vehículos en plantaciones de viñedos, frutales y campo abierto.

FRANCO PENIZZOTTO; ORLANDO ALVAREZ; DANIEL PATIÑO; RICARDO CARELLI

Santa Fe, Argentina

Jornada; 37 Jornadas Argentinas de Informática (JAIIO), Jornadas de Informática Industrial: Agroinformática, JII 2008; 2008

Sociedad Argentina de Informática e Investigación Operativa

En este trabajo se propone una fusi´on de estados obtenidos a partir de dos sensores, od´ometro y GPS, funcionando cada uno con su respectivo tiempo de muestreo, pudiendo coincidir o no con el tiempo de muestreo del sistema controlador. Se pretende que un robot m´ovil navegue en forma aut´onoma, con alto nivel de robustez, por el centro de corredores formados por plantas de vides o frutales como olivos, o que describa una trayectoria deseada en campo abierto. Se propone utilizar un sensor GPS de bajo costo y un sensor odom´etrico para calcular los estados requeridos por un controlador de tipo cinem´atico y no lineal, capaz de cumplir con la tarea deseada. Se utiliza una estructura de Kalman Extendido, basada en el modelo cinem´atico del robot tipo uniciclo, para filtrar y preparar las se˜nales antes de ser fusionadas. Tambi´en se logra inicializar el sensor odom´etrico a partir de los datos fusionados. El m´etodo ha sido probado en simulaci´on, en un algoritmo desarrollado en Matlab.