INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Sistema de control basado en láser para navegación autónoma de vehículos en olivares
Autor/es:
FRANCO PENIZZOTTO; DANIEL PATIÑO; RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires, Argentina
Reunión:
Congreso; XXI Congreso Argentino de Control Automático; 2008
Institución organizadora:
Asociación Argentina de Control Automático, AADECA
Resumen:
En este trabajo se propone una mejora a una estrategia de control para robot m¶oviles, que permite la navegaci¶on aut¶onoma por el centro de corredores formados por plantas de vides o frutales como olivos. Se propone adem¶as, una estrategia de giro basada en odometr¶³a y ¯nalmente, se extiende la aplicaci¶on de este controlador a veh¶³culos de tipo car-like. El controlador utiliza informaci¶on de un sensor l¶aser, la cual es mejorada mediante un Filtro de Kalman basado en el modelo del robot en el ambiente. En este trabajo tambi¶en se incorpora el uso de los sensores odom¶etricos para la automatizaci¶on del giro entre ¯nal e inicio de los corredores vegetales. El m¶etodo ha sido probado en simulaciones y tambi¶en, para el robot uniciclo Pionner3AT, para el cual se presentan presentan resultados experimentales en entornos reales.
