INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Controlador Estable para Seguimiento de Caminos en Robots Car-Like basado en Espacio Nulo
Autor/es:
MARCOS TOIBERO; FLAVIO ROBERTI; DANIEL HERRERA ANDA; ADRIANA AMICARELLI; RICARDO CARELLI
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Workshop; XVI Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2015
Institución organizadora:
UTN Reg. Córdoba y Univ. Nac. de Córdoba
Resumen:
Este trabajo presenta el diseño novedoso de un controlador para el seguimiento de caminos de un robot tipo car-like que incorpora la saturación de los actuadores: el ángulo de giro y la velocidad lineal. El diseño se basa en parte en la técnica de espacio nulo cumpliendo un doble objetivo: por un lado una función de potencial repele la selección de acciones de control fuera de un valor máximo permitido para el ángulo de giro; y por otro lado, se controla el seguimiento de un camino pre-establecido a una velocidad deseada menor a una máxima. Se incluyen en este trabajo el análisis de estabilidad del controlador y su verificación experimental para distintas condiciones empleando un tipo Car-Like de laboratorio.
