Control de una Formación Heterogénea Aéreo-Terrestre Basado en Espacio Nulo

CLAUDIO ROSALES; DANIEL GANDOLFO; MARIO SARCINELLI-FILHO; RICARDO CARELLI

Córdoba

Workshop; XVI Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2015

Este trabajo propone una estrategia de control multi objetivo basado en la teor´ýa del espacio nulo para la navegación coordinada de vehículos a´ereos y terrestres. Se contemplan las diferentes restricciones que imponen en un el uso de robot terrestre en una formaciòn de tres vehìculos. Se analiza la estabilidad del controlador utilizando la teoría de Lyapunov y resultados de simulaci´on validan la propuesta.