Sistema de Control Basado en Fusión para la Navegación Autónoma de Vehículos

FRANCO PENIZZOTTO; ORLANDO ALVAREZ; DANIEL PATIÑO; RICARDO CARELLI

Santa Fe, Argentina

Conferencia; XXXIV Conferencia Latinoamericana de Informática, CLEI 2008; 2008

En este trabajo se propone una fusi´on de estados obtenidos a partir de dos sensores, od´ometro y GPS, funcionando cada uno con su respectivo tiempo de muestreo, pudiendo coincidir o no con el tiempo de muestreo del sistema controlador. Se pretende que un robot m´ovil navegue en forma aut´onoma, con alto nivel de robustez, por el centro de corredores formados por plantas de vides o frutales como olivos, o que describa una trayectoria deseada en campo abierto. Se propone uti- lizar un sensor GPS de bajo costo y un sensor odometrico para calcular los estados requeridos por un controlador de tipo cinematico y no lin- eal, capaz de cumplir con la tarea deseada. Se utiliza una estructura de Kalman Extendido, basada en el modelo cinem´atico del robot tipo uni- ciclo, para filtrar y preparar las se˜nales antes de ser fusionadas. Tambi´en se logra resetear el sensor odom´etrico a partir de los datos fusionados. El metodo ha sido probado en experimentacion en campo, utilizando el robot Pioneer3AT.