INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Navegación Estable de un Robot Móvil Empleando Flujo Optico
Autor/es:
HUMBERTO SECCHI; RICARDO CARELLI; VICENTE MUT
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; XIX Congreso Argentino de Control Automático; 2004
Institución organizadora:
Asociación Argentina de Control Automático
Resumen:
En este trabajo se presenta un algoritmo basado en el flujo óptico para el control de movimiento de robots móviles que navegan en pasillos. El algoritmo propuesto conduce a un sistema de control discreto con los errores de control finalmente acotados. El mismo se basa en igualar el flujo óptico en dos ventanas laterales de la imagen con sus respectivas referencias, y en el conocimiento de la dinámica del robot y de la cinemática no lineal que describe la relación entre el movimiento del robot y el flujo óptico resultante. Se presentan resultados de simulación para mostrar el desempeño del sistema de control resultante.
