Sobre a estabilidade do controle de robôs móveis via fusao das saídas de diversos controladores

EDUARDO FREIRE; TEODIANO FREIRE BASTOS; MARIO SARCINELLI FILHO; RICARDFO CARELLI

Natal, RN, Brasil

Congreso; XIV Congreso Brasileiro de Automática; 2002

Sociedade Brasileira de Automatica

Uma nova arquitetura proposta pelos autores em artigos anteriores para o controle da navegação de robôs móveis, denominada de fusão das saídas de diferentes controladores, é retomada neste artigo, com o objetivo de analisar sua estabilidade. Tanto uma análise formal de estabilidade no sentido de Lyapunov quanto uma conjetura baseada em considerações sobre a energia do sistema é apresentada. Além disso, um supervisor é incluído na arquitetura de controle original com o objetivo de detectar mudanças nas fases de navegação do robô e garantir o cumprimento da conjetura de estabilidade. O sistema de controle assim modificado é implementado em um robô comercial e vários experimentos práticos são executados. Um deles é aqui apresentado com o objetivo de ilustrar o desempenho do sistema de controle global.