Controle Servo Visual de um Manipulador Industrial Auxiliado por Visão Binocular

RENATO DAMASO; RICARDO CARELLI; MARIO SARCINELLI FILHO; TEODIANO FREIRE BASTOS

Bauru, SP, Brasil

Simposio; VI Simposio Brasileiro de Automacao Inteligente, SBAI´2003; 2003

Sociedade Brasileira de Automatica

Neste artigo, e abordado o controle servo visual de manipuladores usando camaras fixas, visando realizar o posicionamento de seu extremo operativo em rela~2o a um objeto esferico fix0 ou seu rastreamento, caso este objeto esteja se movendo no campo de imagem. Este trabalho pode ser considerado urna extens20 do uso de vis2o monocular, pois apresenta a vantagem de que os objetivos mencionados podem ser cumpridos sem o conhecimento previo do diiimetro do objeto. Alem disto, e permitido que o objeto saia do campo visual do sistema de visao, possibilitando a sua troca por um objeto com outro dihetro qualquer. No inicio de urna atividade ou no retorno do objeto ao campo de imagem, e ativada a visao binocular para estimarse em linha o diametro real deste objeto. Uma vez calculado o diiimetro do objeto, o controle do manipulador utiliza visgo monocular por raz6es de eficiencia, sendo empregada urna estrategia de controle baseada em imagen e no jacobiano inverso. Este controle foi implementado em um manipulador industrial do tipo SCARA com laço interno de velocidade, sendo descritos alguns resultados experimentais.sicionamento de seu extremo operativo em rela~2o a um objeto esferico fix0 ou seu rastreamento, caso este objeto esteja se movendo no campo de imagem. Este trabalho pode ser considerado urna extens20 do uso de vis2o monocular, pois apresenta a vantagem de que os objetivos mencionados podem ser cumpridos sem o conhecimento previo do diiimetro do objeto. Alem disto, e permitido que o objeto saia do campo visual do sistema de visao, possibilitando a sua troca por um objeto com outro dihetro qualquer. No inicio de urna atividade ou no retorno do objeto ao campo de imagem, e ativada a visao binocular para estimarse em linha o diametro real deste objeto. Uma vez calculado o diiimetro do objeto, o controle do manipulador utiliza visgo monocular por raz6es de eficiencia, sendo empregada urna estrategia de controle baseada em imagen e no jacobiano inverso. Este controle foi implementado em um manipulador industrial do tipo SCARA com laço interno de velocidade, sendo descritos alguns resultados experimentais.