Controlador Dinâmico Adaptativo de Seguimento de Trajetória Para Robôs Móveis

FELIPE MARTINS; WANDERLEY CELESTE; MARIO SARCINELLI FILHO; TEODIANO FREIRE BASTOS; RICARDO CARELLI

Florianópolis, Brasil

Simposio; VIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, SBAI; 2007

Sociedade Brasileira de Automatica

Este artigo apresenta um controlador adaptativo que permite a um robô móvel uniciclo seguir uma trajetória. Primeiroos valores desejados para as velocidades linear e angular do robô são gerados com base em sua cinemática. Esses valores são, então, tratados para compensar a dinâmica do robô e enviar os comandos para seu acionamento. Os parâmetros que representam a dinâmica do robô são adaptados on-line, resultando em redução de erros e melhoria de desempenho perante incerteza em tais parâmetros. Provas de estabilidade para o sistema proposto são apresentadas. Resultados de simulação e experimentais mostram que o controlador proposto apresenta bom desempenho para objetivos de seguimento de trajetória e de posicionamento do robô.on-line, resultando em redução de erros e melhoria de desempenho perante incerteza em tais parâmetros. Provas de estabilidade para o sistema proposto são apresentadas. Resultados de simulação e experimentais mostram que o controlador proposto apresenta bom desempenho para objetivos de seguimento de trajetória e de posicionamento do robô.