Teleoperación bilateral de robots con control adaptable de impedancia

JOSÉ POSTIGO; RICARDO CARELLI

Mar del Plata

Simposio; VIII Reunión de Procesamiento de la Información y Control, RPIC´99; 1999

Universidad Nacional de Mar del Plata

En el presente trabajo se proponen dos estructuras de control para un sistema de teleoperación robótica, incorporando para el diseño un modelo del operador humano en el lazo de control. En una de ellas, mediante la manipulación de un coeficiente de fusión sensorial, permite disponer de un control de impedancia mecánica en el sistema remoto y realimentación kinestésica,  visual, o ambas,  de la fuerza de contacto con el medio hacia el operador humano. Además se propone una estructura de control adaptable de impedancia en el sistema remoto con realimentación kinestésica y visual de la fuerza al hombre y consignas de fuerza en ambos canales: táctil y visual, con lo cual se mejora el desempeño general del sistema ante desconocimiento en la carga manipulada por el robot remoto. Asimismo se realiza el estudio de los efectos de discretización de los algoritmos mencionados anteriormente, en la estabilidad general y en el desempeño del sistema de teleoperación de robots. Por último se presenta el estudio de los efectos del retardo temporal de la  comunicación entre las estaciones local y remota (y viceversa) en el desempeño y en la estabilidad del sistema de teleoperación robótica. Se presentan resultados de simulación para el análisis de desempeño, con los que se muestra convergencia asintótica del error de impedancia y del error de fuerza, se esbozan las conclusiones y el trabajo futuro a desarrollar.