INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Estructura y modelo de una estación de teleoperación para el control de fuerza y posición
Autor/es:
CECILIA GARCÍA; JOSÉ POSTIGO; RICARDO CARELLI
Lugar:
Mar del Plata
Reunión:
Simposio; VIII Reunión de Procesamiento de la Información y Control, RPIC´99; 1999
Institución organizadora:
Universidad Nacional de Mar del Plata
Resumen:
En este trabajo se presenta el diseño de una estructura híbrida fuerza-posición de control para una estación de teleoperación, la cual no presenta retardos de tiempo en la comunicación. Se pretende controlar tanto la fuerza como la posición del manipulador remoto. Las señales de fuerza y posición son realimentadas a la estación local de trabajo con el objetivo de que el operador sienta la fuerza asociada a la tarea en sus propias manos. Las simulaciones realizadas con el modelo desarrollado incluyen a la dinámica del operador humano en el lazo de control..
