INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de movimiento robusto de impedancia para robots con realimentación visual
Autor/es:
VICENTE MUT; OSCAR NASISI; RICARDO CARELLI; BENJAMÍN KUCHEN
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; XVII Congreso Argentino de Control Automático; 2000
Institución organizadora:
Asociación Argentina de Control Automático, AADECA-IFAC
Resumen:
En este trabajo se propone un controlador robusto de movimiento de impedancia para robots con realimentación visual bajo la configuración cámara en mano. Se generaliza al concepto de impedancia y la distancia sensada se introduce como una fuerza ficticia al sistema de control para que el manipulador robótico con movimiento restringido pueda realizar tareas tales, como evitar obstáculos. El controlador fue diseñado para compensar la dinámica no lineal completa del robot. Se introduce la ley de control robusta para reducir la sensibilidad del diseño del controlador a las incertidumbres dinámicas del robot y la carga manipulada. Se prueba que el sistema de control propuesto logra que los errores de control estén finalmente acotados en el sistema de coordenadas de la imagen. El desempeño del mismo se evalúa mediante simulaciones.
