INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control híbrido servovisual-fuerza-impedancia de un robot industrial tipo SCARA
Autor/es:
EDUARDO OLIVA; CARLOS SORIA; RICARDO CARELLI; OSCAR NASISI
Lugar:
Santa Fe
Reunión:
Simposio; IX Reunión de Procesamiento de la Información y Control; 2001
Institución organizadora:
Universidad Nacional del Liltoral
Resumen:
En este trabajo se propone una estructura de control híbrido que combina eficientemente el control servovisual con el control de fuerza e impedancia seleccionados desde un banco de controladores. El espacio natural de cada tarea se divide en ejes cartesianos, cada uno de los cuales es controlado utilizando controladores adecuadamente seleccionados. Esta selección se actualiza en cada fase de realización de la tarea. La incorporación del controlador servovisual permite una mayor autonomía en la ejecución de las tareas robóticas. En la experimentación se demuestra la eficiencia de este esquema de control híbrido en una tarea de inserción sobre un manipulador industrial tipo SCARA.
