INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Navegación de robots móviles basada en fusión de salidas de distintos controladores
Autor/es:
EDUARDO FREIRE; TEODIANO FREIRE BASTOS; MARIO SARCINELLI FILHO; RICARDO CARELLI; OSCAR NASISI
Lugar:
Santa Fe
Reunión:
Simposio; IX Reunión de Procesamiento de la Información y Control; 2001
Institución organizadora:
Universiadad Nacional del Litoral
Resumen:
Este artículo presenta una arquitectura de control para robots móviles que consiste en la fusión de las salidas de distintos controladores. Esta arquitectura ha presentado resultados muy buenos tanto en simulación como en experimentos prácticos realizados en un robot móvil. La fusión de las salidas de los distintos controladores es obtenida usándose un filtro de información descentralizado (FID). La salida de cada uno de los controladores está conectada a la entrada de uno de los filtros locales del FID, que tiene asociada a él una covarianza. Cuanto más pequeña la covarianza del filtro local al cual está conectado el controlador, más importancia tiene la salida de este controlador en la salida fusionada. Se usará la lógica borrosa para el cálculo de dichas covarianzas.
