INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Navegación de robots en pasillos basada en el flujo óptico
Autor/es:
RICARDO CARELLI; CARLOS SORIA; OSCAR NASISI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; XVIII Congreso Argentino de Control Automático; 2002
Institución organizadora:
Asociación Argentina de Control Automático, AADECA-IFAC
Resumen:
En este trabajo se presenta una estrategia de navegación de un robot móvil en pasillos utilizando la determinación del denominado flujo óptico. El flujo óptico permite obtener información sobre el movimiento relativo del robot y su medio. Se desarrolla un controlador para gobernar la velocidad angular del robot basado en los valores del flujo óptico medido a ambos lados del plano de la imagen y que incluye la compensación de la dinámica identificada del robot. Se prueba la estabilidad del sistema de control, verificándose el alcance asintótico del objetivo de navegación. Se incluyen resultados experimentales para mostrar el desempeño del controlador propuesto.
