INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Controlador-supervisor híbrido para teleoperación bilateral de manipuladores robóticos
Autor/es:
CECILIA GARCÍA; JOSÉ POSTIGO; RICARDO CARELLI; ALFREDO CASTRO; RAFAEL ARACIL
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; XVIII Congreso Argentino de Control Automático; 2002
Institución organizadora:
Asociación Argentina de Control Automático, AADECA-IFAC
Resumen:
En este trabajo se presenta un controlador supervisor para un sistema de teleoperación robótico con reflexión de fuerza. El controlador supervisor se diseñó utilizando la teoría de sistemas híbridos y en particular se empleó un autómata como herramienta de modelado para el controlador de eventos discretos. Para corroborar los resultados se realizó la implementación de un supervisor en una plataforma de simulación de un robot industrial que forma parte (como estación remota) de un sistema de teleoperación robótico con reflexión de fuerza y realimentación visual.
