INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Navegación visual por líneas de perspectiva de un robot con cámara móvil
Autor/es:
RICARDO CARELLI; BEATRIZ MORALES; CARLOS SORIA; JOSÉ MARÍA SEBASTIÁN; RAFAEL ARACIL
Lugar:
San Nicolás
Reunión:
Simposio; Reunión de Procesamiento de la Información y Control, RPIC´03; 2003
Institución organizadora:
UTN - San Nicolás
Resumen:
En este trabajo se presenta una estrategia de navegación de un robot móvil en pasillos mediante la detección visual de las líneas de perspectiva formadas por la intersección de las paredes con el piso. Asimismo se considera el movimiento de rotación de la cámara sobre el robot. A tal fin se desarrolla un controlador para gobernar la posición angular de la cámara y la velocidad angular del robot, mientras que la velocidad de avance del mismo se genera mediante una ley que conduce a un movimiento cauteloso. Se prueba la estabilidad asintótica de sistema en el punto de equilibrio, correspondiente al objetivo de navegación. Se incluyen resultados experimentales que corroboran los resultados teóricos alcanzados.
