INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control Visual Directo de Trayectoria Para Robots Celulares Remotos
Autor/es:
RICARDO CARELLI; OSCAR NASISI; FLAVIO ROBERTI; SANTIAGO TOSETTI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; XIX Congreso Argentino de Control Automático; 2004
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
Este trabajo presenta el diseño de un sistema de control no lineal estable para el control visual de trayectoria de robots celulares remotos. El robot es controlado por realimentación visual basada en el procesamiento de las imágenes capturadas por una cámara de video fija ajustada para observar todo el espacio de trabajo. El algoritmo de control está basado solo en las medidas tomadas en el plano de la imagen de la cámara -control visual directo- evitando los problemas relacionados con la calibración de la cámara. Se demuestra que el sistema de control puede seguir asintóticamente un punto de referencia que se mueve en el plano de la imagen, el cual define la trayectoria de referencia. Se presentan resultados experimentales para mostrar el desempeño del sistema de control.
