INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de un Robot Movil por Medio de Visión Artificial
Autor/es:
RICARDO CARELLI; BEATRIZ MORALES; CARLOS SORIA
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; XIX Congreso Argentino de Control Automático; 2004
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
En este trabajo se presenta una estrategia de navegación de un robot móvil, utilizando información visual provista por una cámara montada sobre el robot. Dado un objetivo que se mueve sobre una trajectoria desconocida con velocidad desconocida, el propósito del controlador es mantener el robot a una cierta distancia detrás de dicho objetivo, utilizando tan solo información visual sobre la posición del objetivo con respecto al robot. A tal fin se desarrolla un controlador cuyas variables corresponden a la posición relativa entre el objetivo y el robot, medidas por el sistema de visión; de ahí que se denomine control servo visual. Se prueba la estabilidad asintótica del sistema en el punto de equilibrio, correspondiente al objetivo de navegación. Se incluyen resultados experimentales que corroboran los resultados teóricos alcanzados.
