INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control Híbrido Servo-Visual de Robots Móviles. R. Carelli, B. Kuchen, C. Soria, M. Toibero
Autor/es:
MARCOS TOIBERO; CARLOS SORIA; RICARDO CARELLI; BENJAMÍN KUCHEN
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; XIX Congreso Argentino de Control Automático; 2004
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
Se ha diseñado un sistema de control híbrido que permite mejorar el desempeño del sistema de navegación en pasillo de robots móviles, por la conmutación de dos controladores basados en visión. Estos controladores resultan de un diseño de dinámica inversa, por lo que el sistema de control resultante se considera lineal. El supervisor elije en cada instante el controlador más confiable en base a la consideración de las varianzas de las acciones de control. La lógica de control es diseñada de modo de garantizar la disminución de las energías involucradas, por lo que se concluye la estabilidad asintótica del sistema.
