INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control servo visual de un robot manipulador tipo SCARA basado en pasividad
Autor/es:
CARLOS SORIA; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI; JOSÉ MARÍA SEBASTIÁN
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Jornada; IV Jornadas Argentinas de Robótica; 2006
Institución organizadora:
UTN-Córdoba
Resumen:
En este trabajo se diseña un controlador servo visual basado en pasividad. Se deduce la propiedad de pasividad del sistema servo visual y también se realiza un análisis de desempeño L2 para el caso en que el objeto de interés tenga una velocidad desconocida y el controlador pueda cumplir una tarea de seguimiento visual. Se muestran resultados experimentales realizados en un robot manipulador tipo SCARA para verificar el cumplimiento de los objetivos del controlador propuesto.L2 para el caso en que el objeto de interés tenga una velocidad desconocida y el controlador pueda cumplir una tarea de seguimiento visual. Se muestran resultados experimentales realizados en un robot manipulador tipo SCARA para verificar el cumplimiento de los objetivos del controlador propuesto.
