INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Linealización por realimentación del modelo dinámico de un robot móvil y control de seguimiento de trayectoria
Autor/es:
CELSO DE LA CRUZ; RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; XX Congreso Argentino de Control Automático, AADECA06; 2006
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
Se presenta el modelado dinámico de un robot móvil tipo uniciclo incluyendo, en el modelo, fuerzas externas y deslizamientos de las ruedas. Se obtiene un modelo dinámico cuyas entradas son voltajes y otro modelo dinámico cuyas entradas son velocidades de referencia. Se realiza una parametrización lineal del segundo modelo dinámico. Se muestra la linealización del segundo modelo dinámico por realimentación de entrada salida. Finalmente, se propone una ley de control de seguimiento de trayectoria que contempla la saturación de las acciones de control.
