INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Sistema de control basado en láser para la navegación autónoma de vehículos en plantaciones de olivos y frutales
Autor/es:
FRANCO PENIZZOTTO; LORGIO TEODOVICH; RICARDO CARELLI; DANIEL PATIÑO
Lugar:
Rio Gallegos, Santa Cruz
Reunión:
Simposio; Reunión de Procesamiento de la Información y Control, RPIC; 2007
Institución organizadora:
Universidad Nacional de la Patagonia Austral
Resumen:
En este trabajo se propone una estrategia de control para robot m´oviles, que permite la navegaci´on aut´onoma por el centro del corredor formado por plantas de vides o frutales como olivos. El controlador utiliza informaci´on de un sensor l´aser. Los datos sensoriales no son simples de procesar debido a las caracter´ýsticas discretas de los l´ýmites del corredor. En el trabajo se obtienen estructuras virtuales que permiten la generalizaci´on de algoritmos de navegaci´on en pasillos desarrollados para entornos interiores. El m´etodo ha sido probado en simulaciones y tambi´en se presentan resultados experimentales con el robot Pionner III en entornos de laboratorio.
