INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Formación de Vehículos Aéreos: Resultados experimentales
Autor/es:
CLAUDIO ROSALES; MÁRIO SARCINELLI-FILHO; GUSTAVO SCAGLIA; RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Jornada; VIII Jornadas Argentinas de Robótica; 2014
Institución organizadora:
Universidad Tecnológica Nacional
Resumen:
Se presenta un nuevo algoritmo para el control de una formación en el espacio, basado en múltiples objetivos de control. La estrategia incluye el uso del Espacio Nulo de una Matriz Jacobiana para alcanzar los diferentes objetivos de control. La misión es descompuesta en tareas elementales y, para cada una de ellas, se generan comandos de referencia para los robot. Los diferentes comandos obtenidos correspondientes a las tareas son combinadas a través de un método jerárquico utilizando la proyección en el Espacio Nulo para cumplir múltiples tareas. El sistema propuesto es de fácil escalabilidad. Finalmente, el análisis de estabilidad del sistema propuesto es realizado y se presenta experimentaciones reales del sistema de control propuesto.
