INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de Robots tipo Car-Like con Saturación del Ángulo de Giro
Autor/es:
MARCOS TOIBERO; FLAVIO ROBERTI; DANIEL HERRERA ANDA; SANTIAGO TOSETTI; RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Jornada; VIII Jornadas Argentinas de Robótica; 2014
Institución organizadora:
Universidad Tecnológica Nacional
Resumen:
Este trabajo presenta el diseño novedoso de un controlador para el seguimiento de caminos de un robot tipo car-like que incorpora la saturación del ángulo de giro. Se incluye el correspondiente análisis de estabilidad del controlador y su verificación en simulación para distintas condiciones. Adicionalmente se reporta el diseño de una variante del controlador que contempla velocidades de deslizamiento en el movimiento del robot, verificando su desempeño mediante simulaciones y dando las condiciones de medición de dichas velocidades para su implementación.
