INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Interacción bilateral con contacto físico entre un humano y múltiples robots
Autor/es:
PAULO LEICA; MARCOS TOIBERO; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; 24º Congreso Argentino de Control Automático, AADECA14; 2014
Institución organizadora:
Asociación Argentina de Control Automático
Resumen:
Se presenta una estrategia de control para la interacción entre múltiples robots y un humano mediante contacto físico reconociendo la intención del humano para el control de movimiento del grupo de robots. La intención del humano se modela mediante el concepto de impedancia, y se sensa la fuerza y orientación deseada por parte del humano para guiar al grupo de robots a través de ambientes no estructurados. Se implementa una estrategia de evasión de obstáculos para que el humano guie el grupo de robots en ambientes congestionados. Se prueba la estabilidad de los controladores empleando la teoría de Lyapunov. Los experimentos reales de la interacción robots-humano muestran el correcto desempeño de los controladores propuestos.
