INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de una formación aérea basado enmúltiples objetivos de control y espacion nulo
Autor/es:
CLAUDIO ROSALES; GUSTAVO SCAGLIA; MÁRIO SARCINELLI-FILHO; RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; 24º Congreso Argentino de Control Automático, AADECA14; 2014
Institución organizadora:
Asociación Argentina de Control Automático
Resumen:
Se presenta un nuevo algoritmo para el control de una formación en el espacio, basado en múltiples objetivos de control. La estrategia incluye el uso del Espacio Nulo de una Matriz Jacobiana para alcanzar los diferentes objetivos de control. La misión es descompuesta en tareas elementales y, para cada una de ellas, se generan comandos de referencia para cada robot. Los diferentes comandos obtenidos para cada una de las tareas son combinadas a través de un método jerárquico utilizando la proyección en el Espacio Nulo, para cumplir múltiples tareas. El sistema propuesta es de fácil escalabilidad. Finalmente, el análisis de estabilidad del sistema propuesto es realizado y se muestran mediante simulaciones del correcto desempeño del controlador.
