INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Interacción Bilateral Robot-Humano con Contacto Físico
Autor/es:
PAULO LEICA; JUAN MARCOS TOIBERO; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI
Lugar:
San Carlos de Bariloche
Reunión:
Simposio; XV Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control, RPIC 2013; 2013
Institución organizadora:
Universidad Nacional de Cuyo
Resumen:
En este trabajo se presenta una estrategia de control para la interacción bilateral robot-hombre con contacto reconociendo la intención del humano para el control de movimiento de un robot móvil no-holonómico. La intención del humano se modela mediante impedancia mecánica, sensando la fuerza y orientación deseada por parte del humano para guiar al robot a través de ambientes no estructurados. Se toma en cuenta la dinámica del robot para mejorar el desempeño de la interacción. Se prueba la estabilidad de los controladores empleando la teoría de Lyapunov. Los experimentos reales de la interacción robot-humano muestran el correcto desempeño de los controladores propuestos.
