INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Estrategia basada en múltiples objetivos y espacios nulos para el control de robots móviles
Autor/es:
PAULO LEICA; CLAUDIO ROSALES; JUAN MARCOS TOIBERO; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI
Lugar:
San Carlos de Bariloche
Reunión:
Simposio; XV Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control, RPIC 2013; 2013
Institución organizadora:
Universidad Nacional de Cuyo
Resumen:
En este trabajo se presenta un nuevo algoritmo para el control de robots móviles basado en múltiples objetivos de control. Un primer objetivo de evasión de obstáculos está basado en la definición de energía potencial ficticia, mientras que los objetivos de seguimiento de camino, trayectoria y posición del robot móvil están definidos en el espacio nulo de una matriz Jacobiana del objetivo primario. Se analiza la estabilidad de los controladores implementados y se presentan los resultados obtenidos por simulación que muestran el correcto desempeño de los controladores propuestos.
