INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de trayectoria de un helicóptero de cuatro rotores basado en métodos numéricos
Autor/es:
CLAUDIO ROSALES; GUSTAVO SCAGLIA; DANIEL GANDOLFO; MARIO SARCINELLI; RICARDO CARELLI
Lugar:
Olavarría, Prov. de Buenos Aires
Reunión:
Jornada; VII Jornadas Argentinas de Robótica 2012; 2012
Institución organizadora:
UNICEN
Resumen:
En este trabajo se presenta el dise ño de un controlador para un helic´optero de cuatro rotores, de manera que éste pueda seguir una trayectoria previamente establecida. Para ello se utiliza como descripción el modelo dinámico del mismo obtenido mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange. De esta aproximación se obtiene las acciones de control para un funcionamiento del sistema. El controlador propuesto está basado en principios del álgebra lineal y los métodos numéricos. Su principal ventaja es la simplicidad del mismo, tanto para la comprensión de su funcionamiento, como para la implementación. Se presentan resultados de simulación y experimentales que muestran el buen desempeño del sistema de control propuesto.
