INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de Seguimiento de Caminos para un Robot Autónomo
Autor/es:
CARLOS SORIA; RICARDO CARELLI; MARIO MUÑOZ
Lugar:
Olavarría, Prov. de Buenos Aires
Reunión:
Jornada; VII Jornadas Argentinas de Robótica 2012; 2012
Institución organizadora:
UNICEN
Resumen:
La mayoría de los controladores para robots móviles se han desarrollado bajo la suposición que no hay resbalamiento ni deslizamiento. Sin embargo, el resbalamiento y deslizamiento son inevitables debido a la deformación del neumático en contacto con el suelo y, en consecuencia, la estabilidad y el rendimiento de estos controladores no están garantizados. Este trabajo propone el desarrollo un controlador nolineal de seguimiento de caminos para un vehículo autónomo en presencia de esas perturbaciones. El esquema de control propuesto utiliza el modelo cinemático y sensores para ayudar a medir la postura del robot, la velocidad, y las perturbaciones. Estas mediciones se aplican para compensar los errores introducidos por las perturbaciones. Los resultados de simulación reportados validan el esquema de control. Con esta solución, el robot será capaz de maniobrar con mejor precisión en ambientes exteriores tales como los agrícolas.
