INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Compensador Neuronal Adaptable para una Clase de Sistemas no Lineales
Autor/es:
FRANCISCO ROSSOMANDO; CARLOS SORIA; RICARDO CARELLI
Lugar:
Olavarría, Prov. de Buenos Aires
Reunión:
Jornada; VII Jornadas Argentinas de Robótica 2012; 2012
Institución organizadora:
UNICEN
Resumen:
En este trabajo se reportan resultados concernientes a la aplicación de redes neuronales (NN) en sistemas no lineales que posean incertidumbres dinámicas. Este trabajo combina la linealización por realimentación basada en el modelo nominal y una compensación adaptable dinámica basada en NN; en la cual es implementado un controlador basado en la dinámica inversa nominal, donde la incertidumbre en el modelo dinámico se compensa mediante la red neuronal. El controlador adaptable resultante es eficiente y robusto en el sentido que logra alcanzar un buen desempeño de control con un pequeño esfuerzo computacional. Las leyes de aprendizaje fueron deducidas mediante el análisis de estabilidad de Lyapunov. Finalmente, el desempeño del sistema de control es verificado a través de experimentos.
