INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Identificación del controlador humano en una tarea de seguimiento de un robot móvil
Autor/es:
PAULO LEICA; JUAN MARCOS TOIBERO; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; 23o Congreso Argentino de Control Automático, AADECA 2012; 2012
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
En este trabajo se propone un controlador humano para una tarea de seguimiento a un robot móvil. El objetivo es describir matemáticamente el comportamiento del humano cuando realiza una tarea de seguimiento detrás de un robot móvil, para su posterior uso en tareas de interacción humano-robot. El controlador propuesto contempla variables de orientación, posición, velocidad lineal y angular del humano respecto al robot móvil. Los datos necesarios para la identificación fueron obtenidos mediante varias pruebas con múltiples seres humanos, finalmente se realiza un análisis estadístico del comportamiento humano. Para la identificación de los parámetros del controlador propuesto se empleó mínimos cuadrados recursivos MCR. Se validó el controlador mediante experimentos reales con el humano y el robot.
