INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Seguimiento de caminos para un robot móvil tipo car-like ante efectos de deslizamientos
Autor/es:
JUAN MARCOS TOIBERO; PAULO LEICA; JUAN MARCOS TOIBERO; RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; 23o Congreso Argentino de Control Automático, AADECA 2012; 2012
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
Este trabajo trata sobre el seguimiento autónomo de caminos para un vehículo del tipo car-like sujeto a deslizamientos en sus ruedas. Se proponen dos controladores para este fin empleando en ambos casos el modelo cinemático inverso. El primero de los controladores propuestos garantiza la convergencia a cero de los errores de control compensando las velocidades de deslizamiento, mientras que en la segunda propuesta se diseña un controlador con propiedades de robustez a dichos deslizamientos. En cada caso se presenta la prueba formal de estabilidad asintótica y se discuten resultados de simulación para caminos de interés.
