INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control híbrido para posicionamiento de un robot tipo triciclo
Autor/es:
LORGIO TEODOVICH; RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; 23o Congreso Argentino de Control Automático, AADECA 2012; 2012
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
En el presente trabajo se describe el diseño de un controlador hbrido para realizar el posicionamiento, de un robot tipo triciclo con punto de interes desplazado, sin tener en cuenta la orientación. Debido a restricciones constructivas de un robot con direccion del tipo Ackerman, la tarea de posicionamiento con un unico controlador suave puede presentar ciclos límites. Por ello se propone un controlador conmutado que elimina tales ciclos, diseñado usando el teorema de Bendixon. Además se prueba la estabilidad global del sistema por medio del teorema de Poincare-Bendixson. Mediante simulaciones se verifica la eficiencia del controlador conmutado. Y finalmente se muestran los resultados obtenidos de la experimentación del controlador híbrido en un robot real.
