Controladores de Vuelo de Alto Nivel Aplicados a la Navegación de Helicópteros: Un abordaje comparativo

IGOR PIZETTA; ALEXANDRE S. BRANDAO; MARIO SARCINELLI; RICARDO CARELLI

Paraná

Seminario; XIV Reunión de Procesamiento de la Información y Control, RPIC 2011; 2011

UNER

Este trabajo presenta una comparación de desempeño para tres controladores de vuelo diseñados para guiar un helicóptero en miniatura durante una tarea de seguimiento de trayectoria. Para esto, se ha considerado un modelo dinámico completo, incluyendo los momentos de inercia cruzados, un modelo dinámico intermediario, que considera apenas los momentos de inercia principales, y un modelo dinámico aproximado, que considera aproximaciones para pequeños ángulos en las funciones trigonométricas. Los criterios de desempeño IAE e ITAE son utilizados como métricas de comparación de los modelos, aplicándose dichos critérios a resultados de simulaciones. La conclusión de dicha comparación es que para las tareas que exigen maniobras más agresivas, y/o requieren una alta precisión en el desplazamiento del vehículo, el controlador de vuelo basado en el modelo dinámico completo es recomendado. A su vez, un controlador más sencillo puede ser adoptado cuando un alto rendimiento de vuelo no es requerido y/o la unidad de procesamiento disponible es de baja capacidad.