INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Seguimiento de trayectoria de un mini-helicóptero de cuatro rotores basado en métodos numéricos
Autor/es:
CLAUDIO ROSALES; GUSTAVO SCAGLIA; RICARDO CARELLI; MARIO JORDÁN
Lugar:
Paraná
Reunión:
Simposio; XIV Reunión de Procesamiento de la Información y Control, RPIC 2011; 2011
Institución organizadora:
UNER
Resumen:
En este trabajo se presenta el diseño de un controlador para un helicóptero de cuatro rotores, de manera que éste pueda seguir una trayectoria previamente establecida. Para ello se utiliza como descripción el modelo dinámico del mismo obtenido mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange. De esta aproximación se obtiene las acciones de control para un funcionamiento óptimo del sistema. El controlador propuesto es simple y presenta un adecuado nivel de robustez ante la incertidumbre en el modelo del sistema a controlar. Se presentan resultados de simulación que muestran el buen desempeño del sistema de control propuesto.
