INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control para posicionamiento de un robot tipo triciclo con punto de interés desplazado
Autor/es:
LORGIO TEODOVICH; RICARDO CARELLI
Lugar:
Paraná
Reunión:
Simposio; XIV Reunión de Procesamiento de la Información y Control, RPIC 2011; 2011
Institución organizadora:
UNER
Resumen:
En el presente trabajo se describe el diseño de un controlador híbrido para realizar el posicionamiento, sin tener en cuenta la orientación final, de un robot tipo triciclo. Debido a restricciones propias de un robot del tipo Ackerman, al realizar la tarea de posicionamiento se pueden presentar ciclos límites. Por ello se propone una lógica de conmutación del sistema híbrido que elimina tales ciclos. Además se prueba la estabilidad global del sistema híbrido usando una función única de Lyapunov y se complementa aplicando el teorema de Bendixson. Finalmente se muestra los resultados obtenidos de la implementación del controlador en un robot real.
