INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Estrategia de control estable de formación para robots móviles
Autor/es:
RICARDO CARELLI; FLAVIO ROBERTI; RAQUEL FRIZERA VASSALLO; TEODIANO FREIRE BASTOS
Lugar:
Buenos Aires, Argentina
Reunión:
Congreso; XX Congreso Argentino de Control Automático, AADECA06; 2006
Institución organizadora:
Asociación Argentina de Control Automático, federada a IFAC
Resumen:
En este trabajo se presenta un algoritmo de control para lograr el desplazamiento de un grupo de robots móviles no holonómicos manteniendo una formación especificada. El error de control se define en términos de posición de cada robot y la posición deseada de cada uno de ellos en la formación, en el sistema de referencia solidario al robot líder de la formación. Se incluye el análisis de estabilidad del sistema de control propuesto y se muestran resultados de simulación que ilustran el buen desempeño del sistema de control de formación.
